邱牧師多次強調教會的宣教使命，甚至認為「教會存在的目的就是為了宣教」一點都不過分。對於時下的「教會增長」、「教會健康」等熱門話題，邱牧師認為尋求教會增長與健康是好的，但它們並非教會的最終目的。
「教會健康了、增長了，那麼接下來要作什麼？」他自問自答説，「其實，教會增長與健康的目的就是為履行主耶穌教託的宣教使命。」
談及主耶穌的大使命－－往普天下去，使萬民作我的門徒，邱牧師澄清兩點。首先，很多所謂平信徒把宣教和海外掛鈎，誤認為「只有去海外才能宣教，要宣教必須去海外」。
這導致一些人推卸本地的宣教工作，只盲目追求海外的宣教。説得動聽一點，他們總痴想各洲的宣教，卻忘記自己「四周（洲）」的福音需要。
「記住！飄洋過海不會使人搖身變成宣教士。宣教是要從本地開始，先作好本地才能往普天下去。」邱牧師説。
第二，主耶穌是讓萬民作他的「門徒」，而非「信徒」。邱牧師指出，真正的主的門徒不僅能令人歸主，亦能塑造門徒，使福傳的火焰不斷延續。
他舉出屬靈倍增法則：倘若一個門徒帶領一個人信主並把他（她）塑造成門徒；而新的門徒又繼承門徒的傳統，繼續令人歸主並塑造門徒。依此類推的話，30多年後全球的人就都成為主耶穌的門徒！
然而，迄今為止不知過了多少個30多年，世界上仍有很多人沒有聽到福音。可見，很多基督徒仍不是門徒，他們沒有盡到傳福音的責任，或者只滿足領人歸主而忽視培養門徒。
教會是為宣教而存在，而教會是由基督徒所組成，因此主耶穌的大使命就是每一個基督徒的使命。對此，邱牧師勉勵弟兄姊妹在末後的日子裏更加警醒，多多作主工，以回應主的大使命。
