於5月11至15日召開的東京2010世界宣教大會在最後一天通過了《東京2010宣言》。在宣言的最後部分，領袖們承認過去不看重彼此的工作並互相爭競的罪。他們還爲在歷史上的分裂而悔改，承諾在未來將會互相合作。
宣言表示：「我們將會尊重所有參與宣教的個人及團體，他們都是神的榮耀的特別的器皿，每個都被賦予使用多種方式擴張神國的能力。最後，我們肯定要完成大使命，必需要全球信徒團體的有效合作。」
除了表達悔改之外，宣言還肯定了宣教是聖經的「中心主題」，也是上帝向這個與神疏遠的的世界顯現自己的方式。兩千多年來實踐大使命一直是教會的責任，而且也是教會未來的責任。
宣言特別提到，普世宣教已經從主要由西方教會主導，轉變爲更多由非西方國家的教會來參與的現狀。
宣言表示，耶穌的跟從者的責任有三重——「穿透、鞏固和轉化」。「穿透」指的是通過個人談道、電子通訊、廣播等各種方式走入到那些很少或根本沒有接觸過福音的人群之中；「鞏固」指的則是爲新信徒施洗，並且幫助他們與耶穌和其他信徒建立關係；「轉化」指的是教導基督的跟從者去遵從祂的命令，以活出一個轉化的生命。
「作爲這個時代全球宣教團體的代表們，我們在此承諾遵從大使命。我們共同協議，會使用上帝所托付予我們的一切來順服祂。」宣言稱。
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多個重要宣教機構及教會組織，包括世界福音運動洛桑委員會（Lausanne Committee for World Evangelization）、穆斯林未得之民網絡（Muslim Unreached People’s Network）、游牧民族網絡（Nomadic People’s Network）、第三世界宣教聯會（Third World Missions Association）、日本福音派聯會及世界福音派聯盟等均表示支持《東京 2010宣言》。
東京2010世界宣教大會同時紀念歷史上首次全球規模的宣教大會——愛丁堡世界宣教會議（Edinburgh World Missionary Conference）100周年。1910年6月，全球159個基督教宣教團體的1,200餘名參加了當時的愛丁堡會議，標誌著「歐美基督教宣教活動進入了新紀元」，因爲大會認識到「各差會單獨活動能夠完成宣教使命的時代已經過去了」，所有的教會、機構和宗派應當互相尊重，共同合作，促進教會的合一見證，以求「在這一代的時間內把福音傳遍世界」。
愛丁堡世界宣教會議是現代教會合一運動的開始，促進了合一運動代表機構普世教會協會（World Council of Churches）的誕生。另外，會議也為公認為普世宣教研究領域上的一個重要里程碑。
自1910年之後，第二屆愛丁堡世界宣教會議在1980年舉行，故是次會議爲全球宣教領袖第三次聚集。但與100年前的愛丁堡會議相比，此次規模更爲龐大，來自140個國家的2,000多位重要的宣教領袖雲集東京共同討論如何完成主耶穌基督交付的大使命。
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